Resumen

Este trabajo aborda principalmente el problema del seguimiento consensuado distribuido para sistemas multiagente no lineales de segundo orden con una trayectoria de referencia especificada. La dinámica de cada seguidor consta de dos términos: una dinámica inherente no lineal y un protocolo de comunicación simple que depende únicamente de la información de posición y velocidad de sus vecinos. La referencia de consenso se toma como un líder virtual, cuya salida es sólo su información de posición y velocidad que sólo está disponible para un subconjunto de un grupo de seguidores. Para lograr el seguimiento de consenso, se propone una clase de protocolos de control no suaves que responden a la información relativa entre los agentes vecinos. A continuación, se derivan algunas condiciones suficientes correspondientes. Se demuestra que si el grafo de comunicación asociado con el líder virtual y los seguidores está conectado en cada instante de tiempo, el consenso puede alcanzarse al menos globalmente de forma exponencial con el protocolo propuesto. Se presentan pruebas rigurosas utilizando la teoría de grafos, la teoría de matrices y la teoría de Lyapunov. Por último, se presentan ejemplos numéricos para ilustrar el análisis teórico.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:información de velocidad, líder virtual, problema de seguimiento consensuado, dinámica inherente no lineal, sistemas multiagente no lineales, protocolos de control no suaves, protocolo de comunicación simple, trayectoria de referencia especificada, seguidores, posición
• Keywords:velocity information, virtual leader, consensus tracking problem, nonlinear inherent dynamics, nonlinear multiagent systems, nonsmooth control protocols, simple communication protocol, specified reference trajectory, followers, position