Resumen

En este artículo se propone un método de control de impedancia híbrido basado en observador de perturbaciones y modo deslizante, que es capaz de lograr el control de seguimiento de fuerza constante en el extremo del robot sin sensores de fuerza/torque. El método solo requiere los valores del par de articulación, el ángulo de articulación y la velocidad angular de la articulación, que son convertidos por las señales del servo motor del robot, para implementar el control. El esquema de control consta de dos partes: una es un observador de perturbaciones y la otra es un controlador de impedancia de modo deslizante híbrido. El observador de perturbaciones, que toma las señales internas del robot mencionadas anteriormente como entradas para estimar la fuerza de contacto en el extremo del robot, está diseñado basado en el momento generalizado, mejorando así la precisión de la estimación. El controlador de impedancia de modo deslizante híbrido, que utiliza los valores estimados por el observador de perturbaciones y las

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Propuesto; Control de impedancia híbrido de modo deslizante; Observador de perturbaciones; Fuerza de contacto final del robot; Par de articulación; Seguimiento de fuerza
• Keywords:Proposed; Hybrid sliding mode impedance control; Disturbance observer; Robot end contact force; Joint torque; Force-tracking