Resumen

Se presenta un esquema de control de conmutación de tiempo finito para rastrear un objetivo móvil práctico de sistemas de forma encadenada no holonómicos extendidos. En primer lugar, se propone un modelo de error de seguimiento de salida dinámica que combina el objetivo móvil y los sistemas de forma encadenada no holonómicos extendidos. En segundo lugar, se consideran dos subsistemas desacoplados para los sistemas de error de seguimiento, sobre la base de los cuales se propone un análisis riguroso de convergencia y estabilidad aplicando la teoría de control de estabilidad de tiempo finito y métodos de diseño de conmutación. Finalmente, la efectividad del enfoque de control de conmutación de tiempo finito propuesto se evalúa de acuerdo con los resultados adicionales de simulación.

• Materias:Comportamiento asintótico Entropía del gráfico Seguridad dinámica Polinomios diferenciales Gráfico monocíclico
• Subjects:Asymptotic behavior Entropy of the graph Dynamic safety Differential polynomials Monocyclic graph
• Palabras claves:Esquema de control; Objetivo móvil; Sistemas no holonómicos; Análisis de estabilidad; Diseño de conmutación; Resultados de simulación
• Keywords:Control scheme; Moving target; Nonholonomic systems; Stability analysis; Switching design; Simulation results