Resumen

Este artículo presenta un resumen de un subconjunto de los extensos métodos de seguimiento basados en la visión desarrollados en Georgia Tech. Se aborda el problema de una aeronave seguidora que sigue a un líder que no coopera, utilizando únicamente información de visión. En todos los resultados presentados, se utiliza una única cámara monocular como única fuente de información para mantener la formación con el líder. Se proporciona una formulación de filtro de Kalman para el caso en que se pueda utilizar el procesamiento de imágenes para estimar el movimiento del líder en el plano de la imagen. Un elemento adicional de información, el ángulo subtendido, también disponible en el algoritmo de visión por ordenador, se utiliza para mejorar la precisión de la estimación del alcance. En situaciones en las que no se dispone de información sobre el ángulo subtendido, se genera una trayectoria óptima que mejora la precisión de la estimación del alcance. Por último, las hipótesis sobre la aceleración del objetivo se relajan aumentando el filtro de Kalman con un elemento adaptativo.

• Materias:Minería de datos Termodinámica Aerodinámica Ciencia de datos Ingeniería aeroespacial Exploración espacial
• Subjects:Data mining Thermodynamics Aerodynamics Data science Aerospace engineering Space exploration
• Palabras claves:precisión de la estimación del alcance, información del ángulo subtendido, pieza de información, formulación del filtro de kalman, cámara monocular única, fuente de información, métodos de seguimiento basados, algoritmo de visión por ordenador, líder no cooperativo, trayectoria óptima
• Keywords:range estimation accuracy, subtended angle information, piece of information, kalman filter formulation, single monocular camera, source of information, based tracking methods, computer vision algorithm, uncooperative leader, optimal trajectory