Resumen

En el caso de que un vehículo submarino rastree un objetivo submarino, se requiere una estimación fiable de la posición del objetivo. Mientras que las mediciones USBL proporcionan mediciones de la posición del objetivo con una frecuencia de actualización baja pero regular, las imágenes de sonar multihaz proporcionan mediciones de alta precisión pero en un campo de visión limitado. Este artículo describe el desarrollo de un filtro de seguimiento que fusiona las mediciones USBL y de imágenes sonar procesadas para el seguimiento de objetivos submarinos con el fin de obtener estimaciones de seguimiento fiables a una velocidad constante, incluso en casos en los que las mediciones sonar o USBL no están disponibles o son defectuosas. Los algoritmos propuestos aumentan significativamente la seguridad en escenarios en los que el vehículo submarino tiene que maniobrar cerca de buceadores humanos que emiten burbujas de aire que pueden deteriorar el rendimiento del seguimiento. Además del desarrollo del filtro de seguimiento, se presta especial atención a la adaptación de la región de interés dentro de la imagen del sonar mediante el uso de la transformación de covarianza del filtro de seguimiento con el fin de mejorar la detección y evitar falsas mediciones del sonar. Los algoritmos desarrollados se prueban con datos experimentales reales obtenidos en condiciones de campo. El análisis estadístico muestra un rendimiento superior del filtro propuesto en comparación con el seguimiento convencional mediante USBL puro o mediciones de sonar.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:mediciones usbl, vehículo submarino, filtro de seguimiento transformación de covarianza, mediciones sonar falsas, mediciones de alta precisión, imágenes sonar multihaz, datos experimentales reales, frecuencia de actualización regular, estimaciones de seguimiento fiables, mediciones de imágenes sonar
• Keywords:usbl measurements, underwater vehicle, tracking filter covariance transformation, false sonar measurements, high precision measurements, multibeam sonar imagery, real experimental data, regular update rate, reliable tracking estimates, sonar image measurements