Resumen

Este artículo presenta un estudio de simulación del sistema de navegación de un vehículo submarino autónomo (AUV) que opera en un entorno sin GPS. El método de navegación del AUV utiliza el posicionamiento por transpondedor submarino y sólo requiere un transpondedor. Para determinar la orientación y la posición del AUV se utiliza un filtro de Kalman multirate no acentuado que fusiona datos de sensores de alta velocidad con información de baja velocidad. El artículo también propone un nuevo algoritmo basado en gradientes, eficiente y adaptativo para misiones de seguimiento de los límites de la pluma. El algoritmo sigue un enfoque centralizado e incluye funciones de optimización de trayectorias basadas en información de gradiente. El algoritmo propuesto se aplica en simulación en el sistema de navegación basado en AUV y se obtienen resultados satisfactorios en el seguimiento de límites.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:sistema de navegación, filtro kalman multirate unscented, misiones de seguimiento de los límites de la pluma, resultados satisfactorios del seguimiento de los límites, método de navegación auv, algoritmo novedoso adaptativo, vehículo submarino autónomo, características de optimización de la trayectoria, datos del sensor de velocidad, posicionamiento del transpondedor submarino
• Keywords:navigation system, multirate unscented kalman filter, plume boundary tracking missions, successful boundary tracking results, auv navigation method, adaptive novel algorithm, autonomous underwater vehicle, path optimization features, rate sensor data, underwater transponder positioning