Resumen

Este artículo desarrolla un controlador de seguimiento de trayectoria de tiempo fijo adaptativo de un aerodeslizador subactuado con un rendimiento prescrito en presencia de incertidumbres del modelo y perturbaciones ambientales desconocidas que varían en el tiempo. Es la primera vez que el método propuesto se aplica al control del movimiento del aerodeslizador. Para empezar, basado en el modelo de cuatro grados de libertad (DOF) del aerodeslizador, se diseñan leyes de control virtuales utilizando una función de transformación de error y la teoría de estabilidad de tiempo fijo para garantizar que los errores de seguimiento de posición estén limitados dentro de las tasas de convergencia prescritas y con un mínimo sobrepaso. Además, combinando el método directo de Lyapunov y la red neuronal de funciones de base radial adaptativa (ARBFNN), se diseñan las leyes de control reales para garantizar que los errores de seguimiento de velocidad converjan a una región pequeña que contiene cero mientras se manejan efectivamente las incertidumbres del modelo y las perturb

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Controlador de seguimiento de trayectoria adaptable; Aerodeslizador; Incertidumbres del modelo; Perturbaciones variables en el tiempo; Teoría de estabilidad en tiempo fijo
• Keywords:Adaptive; Trajectory tracking controller; Hovercraft; Model uncertainties; Time-varying disturbances; Fixed-time stability theory