Resumen

Este trabajo estudia principalmente el problema de cómo dirigir un grupo de vehículos submarinos no tripulados subactuados hacia caminos especificados de manera coordinada. El algoritmo propuesto consiste en una estrategia de seguimiento de camino único y una estrategia de seguimiento de consenso de parámetros de camino. En el contexto del seguimiento de camino único, describimos el camino a seguir por un escalar arbitrario, luego, utilizando las teorías de Lyapunov y backstepping, se derivó una estrategia de seguimiento de camino único para llevar a cada UUV a moverse asintóticamente hacia el camino predefinido. A nivel coordinado, nos enfocamos en la coordinación de los parámetros escalares. En particular, mostramos que todos los parámetros de camino pueden seguir a un líder de referencia virtual que es vecino de solo un subconjunto de UUVs seguidores con interacciones locales. La estabilidad del sistema cerrado fue demostrada y analizada teóricamente. La validez del algoritmo propuesto está respaldada por resultados de simulación.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Algoritmo; Seguimiento de trayectoria; Coordinación; Vehículos submarinos no tripulados subactuados; Lyapunov; Backstepping.
• Keywords:Algorithm; Path following; Coordination; Underactuated unmanned underwater vehicles; Lyapunov; Backstepping.