Resumen

El propósito de este artículo es explorar un problema de doble lazo con respecto al control de seguimiento de trayectoria de un vehículo aéreo no tripulado de cuadricóptero, aplicando un controlador lineal de rechazo de perturbaciones activas y modo deslizante de integrador condicional, es decir, LARC-CISMC. El modelo del sistema de cuadricóptero se deriva a través del método de Newton-Euler y consta de dos subsistemas. Se construye un controlador híbrido para los lazos de posición y actitud. Se presenta una evaluación del controlador propuesto en comparación con el controlador lineal de rechazo de perturbaciones activas. Comparaciones de simulación y pruebas experimentales ilustran que el controlador propuesto tiene una robustez y precisión satisfactorias bajo perturbaciones concentradas.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Control de seguimiento de trayectoria; Vehículo aéreo no tripulado cuadrotor; Rechazo activo lineal de perturbaciones; Controlador de modo deslizante integrador condicional; Controlador híbrido; Robustez.
• Keywords:Trajectory tracking control; Quadrotor unmanned aerial vehicle; Linear active disturbance rejection; Conditional integrator sliding mode controller; Hybrid controller; Robustness