Resumen

Para sintetizar controladores para robots móviles con ruedas (WMRs), algunas técnicas de diseño suelen basarse en la suposición de que el centro de masa está en el centro del robot mismo. Sin embargo, la posición exacta del centro de masa no es fácil de medir, por lo que los WMRs son un sistema no lineal incierto típico con dirección de control desconocida. Basado en el control de modo deslizante terminal rápido, se propone un esquema de control adaptable de seguimiento de trayectorias difuso para robots móviles con dirección de control desconocida. En este esquema, el sistema difuso se utiliza para aproximar funciones desconocidas, y se construye un controlador robusto para compensar el error de aproximación. Las funciones tipo Nussbaum se integran en el controlador robusto para estimar la dirección de control desconocida. Se demuestra que todas las señales en el sistema en lazo cerrado están acotadas, y el error de seguimiento converge a un pequeño vecindario del origen en un tiempo limitado. La efectividad del esquema propuesto se il

• Materias:Modelo Matemático Gestión ambiental Sistemas dinámicos Datos estructurales Sistema inalámbrico
• Subjects:Mathematical model Environmental management Dynamic systems Structural data Wireless system
• Palabras claves:Controladores; Robots móviles con ruedas; Centro de masa; Sistema no lineal incierto; Control adaptativo de seguimiento de trayectoria difusa; Controlador robusto
• Keywords:Controllers; Wheeled mobile robots; Center of mass; Uncertain nonlinear system; Adaptive fuzzy path tracking control; Robust controller