Resumen

Para mejorar la precisión y la puntualidad del control de seguimiento de trayectoria del coche de carreras autónomo durante la carrera, este documento propone un método de control de seguimiento de pista que integra la tracción diferencial de las ruedas traseras y la dirección activa de las ruedas delanteras basado en la teoría de control óptimo y el método de lógica difusa. Se establece el modelo del error de seguimiento de pista lateral del coche de carreras. El modelo se linealiza y discretiza, y se construye el problema de control de dirección óptimo cuadrático. Aprovechando la tracción diferencial del coche de carreras de doble tracción motorizada, se diseña un controlador difuso de tracción diferencial de doble motor y se integra la conducción con el control de dirección activa. El análisis de simulación y la verificación del coche real muestran que este método de control integrado puede garantizar que el coche siga diferentes pistas de carrera de manera efectiva y mejorar la precisión del control de seguimiento de pista en casi

• Materias:Modelo de campo Modelado de sistemas Estudio de población Funciones Flujo de información
• Subjects:Field model System modeling Population study Functions Information flow
• Palabras claves:Control de seguimiento de trayectoria; Coche de carreras sin conductor; Tracción diferencial en las ruedas traseras; Dirección activa en las ruedas delanteras; Teoría de control óptimo; Método de lógica difusa
• Keywords:Trajectory tracking control; Driverless racing car; Rear wheel differential drive; Front wheel active steering; Optimal control theory; Fuzzy logic method