Resumen

En este artículo se investiga el tema del control de seguimiento de trayectoria de tiempo fijo para el sistema de vehículos autónomos de superficie (ASVs) con incertidumbres en el modelo y perturbaciones externas. En particular, el tiempo de convergencia no depende de las condiciones iniciales. Las principales contribuciones incluyen lo siguiente: (1) Se propone primero un controlador de modo deslizante integral (ISMC) a través de una superficie de modo deslizante integral, que puede garantizar que los estados del sistema puedan seguir la trayectoria deseada en un tiempo fijo. (2) Las perturbaciones externas desconocidas son estimadas absolutamente mediante el diseño de un observador de perturbaciones de tiempo fijo (FTDO). Al combinar las técnicas FTDO e ISMC, se desarrolla un nuevo esquema de control (FTDO-ISMC), que puede lograr tanto la compensación de perturbaciones como una condición libre de oscilaciones. (3) Con el objetivo de reconstruir las dinámicas no lineales desconocidas y las perturbaciones externas, se

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Vehículos autónomos de superficie; Control de seguimiento de trayectoria de tiempo fijo; Incertidumbres del modelo; Perturbaciones externas; Controlador de modo deslizante integral; Observador de perturbaciones de tiempo fijo
• Keywords:Autonomous surface vehicles; Fixed-time trajectory tracking control; Model uncertainties; External disturbances; Integral sliding mode controller; Fixed-time disturbance observer