Resumen

El uso de sensores visuales para detectar regiones de interés en entornos submarinos es fundamental para muchas aplicaciones robóticas. En particular, para una tarea de exploración autónoma, un vehículo submarino debe ser guiado hacia características que sean de interés. Si las características relevantes se pueden ver desde la distancia, entonces son factibles movimientos de control suaves del vehículo para posicionarse lo suficientemente cerca con el objetivo final de recoger imágenes de calidad visual. Sin embargo, para un sistema robótico es todo un reto conseguir un seguimiento estable de las mismas regiones, ya que los entornos marinos no están estructurados, son muy dinámicos y suelen tener poca visibilidad. En este trabajo se presenta un marco que detecta y rastrea de forma robusta regiones de interés en tiempo real. Utilizamos los canales cromáticos de un espacio de color uniforme perceptual para detectar regiones relevantes y adaptar un esquema de atención visual a las escenas submarinas. Para el seguimiento, asociamos a cada punto relevante descriptores de superpíxel que son invariantes a los cambios de iluminación y forma. Los resultados de los experimentos de campo han demostrado que nuestro enfoque es robusto cuando se prueba en diferentes condiciones de visibilidad y profundidades en exploraciones submarinas.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:interés, espacio perceptual de color uniforme, tarea de exploración autónoma, diferentes condiciones de visibilidad, resultados de experimentos de campo, muchas aplicaciones robóticas, movimientos de control suaves, esquema de atención visual, imágenes de calidad visual, regiones
• Keywords:interest, perceptual uniform color space, autonomous exploration task, different visibility conditions, field experiment results, many robotic applications, smooth control movements, visual attention scheme, visual quality images, regions