Este trabajo presenta un sistema basado en visión para la navegación en un vehículo aéreo no tripulado (UAV) de despegue y aterrizaje vertical. Se trata de un sistema de localización y mapeo simultáneos (SLAM) basado en visión monocular, que mide la posición y orientación de la cámara y construye un mapa del entorno utilizando un flujo de vídeo de una sola cámara. Se trata de una solución diferente de las anteriores soluciones SLAM en UAV que utilizan sensores que miden la profundidad, como LIDAR, cámaras estereoscópicas o cámaras de profundidad. La solución presentada en este artículo amplía y modifica significativamente un reciente algoritmo de código abierto que resuelve el problema SLAM utilizando un enfoque fundamentalmente diferente del enfoque tradicional. Las modificaciones propuestas proporcionan las medidas de posición necesarias para la solución de navegación en un UAV. Las principales contribuciones de este trabajo incluyen: (1) la ampliación del algoritmo de construcción de mapas para permitir su uso realista mientras se controla un UAV y simultáneamente se construye el mapa; (2) la mejora del rendimiento del algoritmo SLAM para frecuencias de cuadro de cámara más bajas; y (3) la primera demostración conocida de un algoritmo SLAM monocular que controla con éxito un UAV mientras simultáneamente construye el mapa. Este trabajo demuestra que es factible un UAV totalmente autónomo que utilice la visión monocular para la navegación.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
Artículo:
Efectos de las técnicas de control activo y pasivo en la dinámica del flujo de la cavidad de Mach 1,5
Artículo:
El control en cascada de sistemas neumáticos de posicionamiento
Artículo:
Mejora de la emisión radiada de baja frecuencia en vehículos eléctricos mediante análisis numérico
Artículo:
Estrategia de control por realimentación del modelo difuso de seguimiento de automóviles Takagi-Sugeno con dos retardos
Artículo:
Un plan NNIA para los problemas de horarios
Artículo:
Creación de empresas y estrategia : reflexiones desde el enfoque de recursos
Libro:
Ergonomía en los sistemas de trabajo
Artículo:
La gestión de las relaciones con los clientes como característica de la alta rentabilidad empresarial
Artículo:
Los web services como herramienta generadora de valor en las organizaciones