Resumen

Para el sistema de robot móvil basado en cámara monocular, se propone un algoritmo híbrido adaptativo de servo regulación visual que se basa en un método rápido de descomposición de la homografía para conducir el robot móvil a su posición y orientación deseadas, incluso cuando se desconocen la profundidad de imagen del objeto y los parámetros extrínsecos de posición de la cámara. En primer lugar, se tienen en cuenta las propiedades particulares de la homografía causadas por el movimiento 2-DOF del robot móvil para inducir un método rápido de descomposición de la homografía. En segundo lugar, se utilizan la matriz homográfica y el error de orientación extraído, incorporados con el punto de característica única de la vista deseada, para formar un vector de error y su función de error de bucle abierto. Por último, se utilizan técnicas basadas en Lyapunov para construir una ley de control de regulación adaptativa, seguida de la verificación experimental. Los resultados experimentales muestran que el método de descomposición homográfica rápida propuesto no sólo es sencillo y eficiente, sino también muy preciso. Mientras tanto, la ley de control diseñada puede permitir la regulación de la posición y orientación del robot móvil a pesar de la falta de información de profundidad y de los parámetros extrínsecos de posición de la cámara.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:método de descomposición homográfica rápida, posición, parámetros extrínsecos, robot móvil, algoritmo de servorregulación visual híbrido adaptativo, ley de control de regulación adaptativa, función de error de bucle, posición de robot móvil, sistema de robot móvil, punto de característica único
• Keywords:fast homography decomposition method, position, extrinsic parameters, mobile robot, adaptive hybrid visual servo regulation algorithm, adaptive regulation control law, loop error function, mobile robot position, mobile robot system, single feature point