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El exoesqueleto lumbar, como una importante instancia de exoesqueleto portátil, tiene amplias perspectivas de aplicación en logística, construcción y otras industrias. Específicamente, en escenarios laborales que requieren movimientos de flexión y elevación repetidos y a largo plazo, el exoesqueleto lumbar activo (ALE) puede proporcionar una protección efectiva y asistencia flexible a los músculos y huesos de la cintura de los usuarios, lo que reducirá significativamente el riesgo de lesiones musculares lumbares. Cómo mejorar el acoplamiento humano-máquina y mejorar el rendimiento de la asistencia son los principales desafíos para el desarrollo de los ALE. Basándose en el análisis biomecánico del movimiento de levantar objetos pesados de abajo hacia arriba, este artículo propone un ALE ligero pero potente, llamado SIAT-WEXv2, que puede generar una fuerza de asistencia máxima de 28N. Además, utilizamos un algoritmo robusto de adaptación difusa para mejorar la capacidad antidisturbios
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