Resumen

Con el objetivo de medir la temperatura en el proceso de refinado, se diseña un robot de medición de temperatura que puede adentrarse en el horno para medir la temperatura. Basándose en el método de modelado de parámetros D-H, se modela la cinemática del manipulador y se resuelve la cinemática directa e inversa del manipulador. El espacio de trabajo del manipulador se simula mediante el método Monte Carlo en MATLAB, y la trayectoria conjunta del manipulador se planifica utilizando Robotics Toolbox. Las curvas de desplazamiento angular, velocidad angular y aceleración angular de cada articulación se obtienen mediante simulación. Los resultados de la simulación muestran que el manipulador funciona de forma suave y continua, cumpliendo los requisitos de la cinemática.

• Materias:Acetamida
• Subjects:Acetamida
• Palabras claves:Fabricación de acero; Horno; Brazo mecánico; Análisis cinemático; Planificación de trayectorias
• Keywords:Steelmaking; Furnace; Mechanical arm; Kinematic analysis; Trajectory planning