Resumen

Este artículo estudia el análisis cinemático y dinámico de un nuevo exoesqueleto sin potencia con topología. En primer lugar, se analiza la cinemática del exoesqueleto sin potencia mediante la derivación de la ecuación de posición en bucle cerrado, y se obtienen los problemas de posición hacia adelante del exoesqueleto. En segundo lugar, con el objetivo de investigar en la dinámica, dos de los eslabones del exoesqueleto se convierten en eslabones flexibles. Algunas formas relacionadas con algunos parámetros se obtienen mediante simulación con el método de ajuste de curvas. En tercer lugar, al mismo tiempo, se construye el modelo dinámico utilizando el método de Lagrange. En cuarto lugar, se realiza un experimento de marcha con el objetivo de obtener la ley de las articulaciones humanas. En quinto lugar, el modelo dinámico se verifica mediante el software Adams y el cálculo teórico. Al mismo tiempo, se completa una optimización en el software Adams. Se obtiene la rigidez del resorte más razonable. Finalmente, se enumeran algunas conclusiones para mostrar las propiedades de los mecanismos.

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Cinemática; Análisis dinámico; Exoesqueleto; Eslabones flexibles; Modelo dinámico; Optimización
• Keywords:Kinematic; Dynamic analysis; Exoskeleton; Flexible links; Dynamic model; Optimization