Resumen

El controlador de avance sería útil para un sistema híbrido de Estimulación Eléctrica Funcional (FES) que utiliza dispositivos ortopédicos motorizados. En este artículo, se examinó el controlador de Aprendizaje del Error de Retroalimentación (FEL) para FES (controlador FEL-FES) utilizando un modelo estático inverso (ISM) con un modelo dinámico inverso (IDM) para realizar un controlador FES de avance. Para la aplicación de FES, el ISM se probó en un aprendizaje fuera de línea utilizando datos de entrenamiento obtenidos mediante el control PID de movimientos muy lentos. Las pruebas de simulación por computadora en el control de movimientos de la articulación de la muñeca mostraron que el ISM funcionó correctamente en la tarea de posicionamiento y que el aprendizaje del IDM se mejoró al usar el ISM, mostrando un aumento de la relación de potencia de salida del controlador de avance. El método simple de aprendizaje del ISM y el controlador FEL-FES que utiliza el ISM serían ú

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Controlador feedforward; Estimulación eléctrica funcional híbrida; Controlador FEL-FES; Modelo estático inverso; Modelo dinámico inverso; Sistema musculoesquelético.
• Keywords:Feedforward controller; Hybrid functional electrical stimulation; FEL-FES controller; Inverse statics model; Inverse dynamics model; Musculoskeletal system