Resumen

El brazo de pulpo ha atraído mucho interés de los investigadores y se ha convertido en un punto caliente de investigación debido a sus asombrosas características. Se presentan varios modelos dinámicos inspirados en un brazo de pulpo para realizar la estructura con un gran número de grados de libertad. El brazo de pulpo está hecho de un material blando que introduce alta dimensionalidad, no linealidad y elasticidad, lo que hace que el brazo de pulpo sea difícil de controlar. En este artículo, se construyen tres generadores de patrones centrales (CPGs) acoplados y se presenta un modelo dinámico bidimensional del brazo de pulpo para explorar posibles estrategias de control del movimiento del pulpo. Y las señales de los CPGs tratadas como activación se agregan en los lados ventral, dorsal y transversal, respectivamente. Se discuten los efectos del brazo de pulpo cuando se cambian los parámetros de los CPGs. Las simulaciones muestran que los movimientos del brazo de pulpo están determinados principalmente por las formas de los diagramas de fase de los tres CPGs. Por lo tanto, se supone que algunos modos de locomoción están incrustados en el sistema neuromuscular del brazo de pulpo. Y los movimientos del brazo de pulpo pueden lograrse mediante la modulación de los parámetros de los CPGs. Los resultados son beneficiosos para que los investigadores comprendan mejor el movimiento del pulpo.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Brazo de pulpo; Modelos dinámicos; Generadores de patrones centrales; Control del movimiento; Sistema neuromuscular; Elasticidad
• Keywords:Octopus arm; Dynamic models; Central pattern generators; Movement control; Neuromuscular system; Elasticity