Resumen

Este artículo presenta un modelo de un sistema de seguimiento de objetivos montado en un cuerpo móvil. El sistema se modela en el dominio del tiempo como un sistema no lineal, que incluye fricción seca, holgura en la transmisión por engranajes, saturación de las tensiones de entrada de control y saturación de la corriente del inducido. También se incluyen los retardos de tiempo que suelen estar presentes en los controladores digitales, y se utilizan canales de control independientes para cada motor. Sus entradas son los errores angulares de los objetivos con respecto al eje axial del sistema y las salidas son tensiones de control para los motores. Dado que la holgura en la transmisión por engranajes puede reducir la precisión del sistema, es necesario compensar sus efectos. Para ello, se añaden bloques de compensación de holguras en los controladores. Cada sección de este artículo contiene un estudio bibliográfico de trabajos recientes que tratan los temas tratados en este artículo.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:transmisión por engranajes, bloques de compensación de holguras, canales de control independientes, saturación de tensiones de entrada, sistema de seguimiento de objetivos, holguras, papel, sistema, retardos temporales, errores angulares
• Keywords:gear transmission, backlash compensation blocks, independent control channels, input tensions saturation, target tracking system, backlash, paper, system, time delays, angular errors