Resumen

Basado en las suposiciones cineto-elastodinámicas, se desarrolla el modelo dinámico del simulador sísmico de estructura paralela de seis grados de libertad mediante el método de elementos finitos y la técnica de síntesis de subestructuras. Se investigan las características cineto-elastodinámicas representadas por la frecuencia natural, el análisis de sensibilidad, las relaciones de energía y la respuesta de desplazamiento de la plataforma móvil. Se muestra que la frecuencia natural de segundo orden es mucho mayor que la frecuencia natural de primer orden, y que la frecuencia natural de primer orden es sensible al radio del tirante y al radio del tornillo sin fin. Para mejorar la característica dinámica del manipulador, la masa de la plataforma móvil debe reducirse o la rigidez del tirante debe aumentarse especialmente para el sexto tirante. Para la trayectoria investigada, la respuesta de desplazamiento de la plataforma móvil a lo largo del eje x es menor que las respuestas de desplazamiento a lo largo del eje y y a lo largo del eje z. La respuesta

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Cineto-elastodinámica; Modelo dinámico; Simulador sísmico; Frecuencia natural; Análisis de sensibilidad; Respuesta al desplazamiento.
• Keywords:Kineto-elastodynamic; Dynamic model; Seismic simulator; Natural frequency; Sensitivity analysis; Displacement response