Resumen

Basado en las suposiciones cinetoelastodinámicas, se desarrolla el modelo dinámico del simulador sísmico de estructura paralela de seis grados de libertad mediante el método de elementos finitos y la técnica de síntesis de subestructuras. Se investigan las características cinetoelastodinámicas representadas por la frecuencia natural, el análisis de sensibilidad, las relaciones de energía y la respuesta de desplazamiento de la plataforma móvil. Se muestra que la frecuencia natural de segundo orden es mucho mayor que la frecuencia natural de primer orden, y que la frecuencia natural de primer orden es sensible al radio del tirante y al radio del tornillo sin fin. Para mejorar las características dinámicas del manipulador, se debe reducir la masa de la plataforma móvil o aumentar la rigidez del tirante, especialmente para el sexto tirante. Para la trayectoria investigada, la respuesta de desplazamiento de la plataforma móvil a lo largo del eje X es menor que las respuestas de desplazamiento a lo largo del eje Y y a lo largo del eje Z. La respuesta de desplazamiento angular de la plataforma móvil al rotar alrededor del eje - es ligeramente mayor que las respuestas de desplazamiento angular al rotar alrededor del eje - y alrededor del eje -.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Cineto-elastodinámica; Modelo dinámico; Simulador sísmico; Frecuencia natural; Análisis de sensibilidad; Respuesta al desplazamiento.
• Keywords:Kineto-elastodynamic; Dynamic model; Seismic simulator; Natural frequency; Sensitivity analysis; Displacement response