Resumen

Este documento investiga el tema del diseño de leyes de control descentralizadas para comandar de manera cooperativa un equipo de manipuladores generales completamente actuados. El propósito es sincronizar sus movimientos mientras siguen una trayectoria deseada común. Basado en el conocido algoritmo de consenso, la estrategia de control consiste en sincronizar la posición conjunta y la velocidad de cada robot en la red con respecto a las articulaciones y velocidades de los robots vecinos. Modelado por un grafo no dirigido, la red de robots cooperativos requiere solo intercambio de información local de vecino a vecino entre manipuladores. Por lo tanto, no asume la existencia de un líder explícito en el equipo. Basado principalmente en la combinación del método directo de Lyapunov y la estrategia de acoplamiento cruzado, la ley de control descentralizada propuesta se extiende a un control de sincronización adaptativo teniendo en cuenta incertidumbres de parámetros. Para abordar los problemas de retardo en los canales de comunicación de la red, la ley de

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Control descentralizado; Mando cooperativo; Sincronización; Algoritmo de consenso; Red robótica cooperativa; Control de sincronización
• Keywords:Decentralized control; Cooperatively command; Synchronization; Consensus algorithm; Cooperative robot network; Synchronization control