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Estudiamos las singularidades para un mecanismo paralelo con una plataforma móvil plana en ℝd (d=2,3), con articulaciones que son universales, esféricas (caso espacial), o rotacionales (caso plano). Para tales mecanismos, damos una condición necesaria para que se produzca una singularidad topológica, y describimos la singularidad cinemática correspondiente. Se presenta un ejemplo.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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