Resumen

Este artículo se centra en los mecanismos robóticos paralelos (PKM) de tipo 1T2R (T: DOF traslacional; R: DOF rotacional) y analiza su síntesis de tipo y su aplicación típica en máquinas herramienta de cinco ejes. Basándose en la geometría de líneas de Grassmann y en el método del atlas, se introduce un método sistemático para la síntesis de tipos de PKM de movilidad reducida. Las reglas de Blanding y las reglas de Blanding generalizadas, que son los criterios para realizar la conversión mutua entre el atlas del espacio de libertad y el atlas del espacio de restricción, se resumen y discuten en detalle. A continuación, se presenta el procedimiento completo de la síntesis de tipos y se lleva a cabo la síntesis de tipos de PKM 1T2R. Basándose en los resultados de la síntesis, se propone un mecanismo híbrido de cinco ejes y, en consecuencia, se desarrolla una máquina herramienta. El método de síntesis de tipos presentado en este artículo es intuitivo y conciso, y puede utilizarse en la síntesis de tipos de otras PKM de movilidad inferior.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:síntesis de tipos, atlas espacial, otros pkms de menor movilidad, geometría de líneas de grassmann, máquinas herramienta de ejes, pkms de menor movilidad, mecanismos robóticos paralelos, método de síntesis de tipos, papel, pkms 1t2r
• Keywords:type synthesis, space atlas, other lower mobility pkms, grassmann line geometry, axis machine tools, lower mobility pkms, parallel robotic mechanisms, type synthesis method, paper, 1t2r pkms