Resumen

En la propagación manual de plántulas de papa en tubos de ensayo (PTTPs), la plántula suele ser agarrada y cortada en el punto del nudo entre el cotiledón y el tallo, que es difícil de ubicar y se daña fácilmente por el agarre. El uso de un robot agrícola inteligente para reemplazar la operación manual mejorará considerablemente la eficiencia y calidad de la propagación de PTTPs. Se desarrolló y probó un sistema automático de visión guiado por máquina para la propagación de PTTPs. En este documento, se diseñó el flujo de trabajo del sistema visual y se fabricó el dispositivo de adquisición de imágenes. Además, se integró un algoritmo de procesamiento de imágenes con el dispositivo de adquisición de imágenes para construir un sistema automático de visión para la propagación de PTTPs. Se empleó un sistema de procesamiento de imágenes para localizar un punto de nudo y determinar un punto de operación adecuado en el tallo. Se aplicó un algoritmo de visión estéreo binocular para calcular las coordenadas 3D de los puntos de nudo. Finalmente, se estableció la ecuación cinemática del manipulador paralelo de tres ejes, y las coordenadas tridimensionales de los nodos se transformaron en los parámetros correspondientes de los tres deslizadores de accionamiento del manipulador. Los resultados experimentales indicaron que el sistema automático de visión tenía una tasa de éxito del 98.4%, un tiempo consumido de 0.68 segundos por cada 3 plantas, y un error de ubicación de aproximadamente 1 mm al colocar las plántulas en una posición adecuada para el período de expansión medial (22 días).

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Plántula; Sistema de visión; Procesamiento de imágenes; Propagación; Máquina automática; Punto nodal
• Keywords:Plantlet; Vision system; Image processing; Propagation; Automatic machine; Node point