Resumen

Este artículo presenta el diseño y rendimiento de control de un robot paralelo ligero y flexible de 4 grados de libertad (DOF) para biopsias percutáneas guiadas por tomografía computarizada (TC). En la actualidad, el método de guía de TC permite a los cirujanos localizar rápidamente el área de la lesión; sin embargo, es necesario ajustar manualmente la posición de la aguja de punción para la inserción. En este documento, se utiliza un método asistido tridimensional para inferir la entrada de control requerida para llegar al punto objetivo a través del modelo cinemático del robot. Se diseña un filtro de Kalman para estimar los parámetros del modelo y obtener un modelo más preciso. Para mejorar aún más el rendimiento de control del sistema del robot, se utiliza un método de control basado en el modelo, el control predictivo basado en el modelo (MPC), para aumentar la precisión de la posición de la aguja en el sistema de robot desarrollado. De esta manera, se mejora la eficiencia médica al tiempo que se reduce la carga sobre el cirujano.

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Diseño; Rendimiento de control; Biopsia percutánea; Tomografía computarizada; Control predictivo de modelo; Sistema de robot
• Keywords:Design; Control performance; Percutaneous biopsy; Computed tomography; Model predictive control; Robot system