Resumen

Se estudia el problema del control de vibraciones elásticas para un sistema de manipulador flexible translacional (TFMS) bajo condiciones de carga variable. El conformador de entrada puede filtrar efectivamente los componentes de excitación de vibración para el manipulador flexible en las señales de conducción, pero la adaptabilidad y rapidez del conformador de entrada convencional son pobres debido a que esencialmente es un modo de control en lazo abierto y hay enlaces de retardo de tiempo inevitablemente. Por lo tanto, al combinar la retroalimentación de estado con el conformado de entrada, se propone un controlador integrado maestro-esclavo del TFMS. Además, para resolver el efecto de retardo de tiempo del conformador de entrada convencional, basándose en el algoritmo óptimo, se diseña un conformador de vibración de dos modos para el TFMS. Luego, bajo condiciones de carga variable, se investigan los efectos de control de los conformadores de entrada convencionales, el conformador de vibración de dos modos y la combinación del controlador integral de retroalimentación de estado (SFIC

• Materias:Emisión acústica Campo de tensión Onda de sismo Diagnóstico de fallas
• Subjects:Acoustic emission Strain field Seismic wave Fault diagnosis
• Palabras claves:Control de vibración elástica; Sistema de manipulador flexible translacional; Conformador de entrada; Retroalimentación de estado; Efecto de retardo en el tiempo; Condiciones de carga variable
• Keywords:Elastic vibration control; Translational flexible manipulator system; Input shaper; State feedback; Time-lag effect; Variable load conditions