Resumen

La capacidad de medir con fiabilidad la profundidad de la superficie de un objeto es muy importante en una serie de industrias de gran valor. Con el desarrollo de las técnicas de visión 3D, las cámaras RGB-D se han utilizado ampliamente para realizar la estimación de la pose 6D de objetos objetivo para un manipulador robótico. Muchas aplicaciones requieren mediciones precisas de la forma de los objetos para la correspondencia de plantillas 3D. En este trabajo, desarrollamos una cámara RGB-D basada en la técnica de luz estructurada con codificación de código de grises. Los parámetros intrínsecos y extrínsecos del sistema de cámara se determinan mediante un proceso de calibración. La reconstrucción 3D de la superficie del objeto se basa en el principio de triangulación de rayos. Construimos un sistema de detección RGB-D con una cámara industrial y un proyector de luz digital. En los experimentos se utilizan objetos del mundo real para comprobar la viabilidad de la técnica propuesta. La evaluación realizada con objetos planos ha demostrado la precisión de nuestro sistema de medición de profundidad RGB-D.

• Materias:Propagación de ondas Onda electromagnética Óptica Óptica y fotónica Redes ópticas
• Subjects:Wave propagation Electromagnetic waves Optics Optics and photonics Optical networks
• Palabras claves:rgb, superficie del objeto, sistema de medición de profundidad d, concordancia de plantillas 3d, técnicas de visión 3d, mediciones precisas de la forma, proyector de luz digital, principio de triangulación de rayos, técnica de luz estructurada, reconstrucción 3d
• Keywords:rgb, object surface, d depth measurement system, 3d template matching, 3d vision techniques, accurate shape measurements, digital light projector, ray triangulation principle, structured light technique, 3d reconstruction