Resumen

Este trabajo presenta un novedoso sistema de control inteligente cooperativo multilazo y multiobjetivo (MMCICS) utilizado para mejorar el rendimiento del control integrado de posición, velocidad y aceleración en una planta multicanal compleja. Basado en el mecanismo de regulación del sistema neuroendocrino (NES), se ha utilizado un enfoque de control de movimiento bioinspirado en el MMCICS que incluye cuatro unidades cooperativas. La unidad de planificación emite las señales deseadas. La unidad de selección elige el modo de control dominante en tiempo real. La unidad de coordinación utiliza la matriz jacobiana de velocidad para regular las señales de control cooperativo. La unidad de ejecución logra la tarea final basándose en controladores de subcanal con los módulos autoadaptativos de regulación hormonal (HRSM) propuestos. El ajuste de los parámetros se realiza para facilitar la aplicación del MMCICS. El MMCICS se aplica a un manipulador paralelo redundante de 2DOF real en el que se demuestra la viabilidad del nuevo sistema de control. El MMCICS mantiene sus subcanales interactuando armoniosa y sistemáticamente. Por lo tanto, la planta tiene una respuesta rápida, velocidad suave, posición precisa, fuerte auto-adaptabilidad y alta estabilidad. El HRSM mejora el rendimiento de control de los controladores locales y del sistema global, especialmente para manipuladores que funcionan a altas velocidades y aceleraciones.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:mmcics, enfoque de control de movimiento bioinspirado, sistema de control inteligente cooperativo objetivo, planta multicanal compleja, señales de control cooperativo, modo de control dominante, autorregulación hormonal, nuevo sistema de control, manipulador paralelo redundante, velocidad
• Keywords:mmcics, bioinspired motion control approach, objective cooperative intelligent control system, complex multichannel plant, cooperative control signals, dominant control mode, hormone regulation self, new control system, redundant parallel manipulator, velocity