Resumen

Teniendo en cuenta los inconvenientes de que la señal GPS es susceptible a los obstáculos y que el TAN resulta inútil en algunas zonas cuando no se dispone de datos sobre el terreno o el terreno carece de características, se presenta un sistema de navegación basado en SINS/GPS/TAN/EOAN para realizar una navegación de larga distancia y alta precisión. Cuando se dispone de señal GPS, se utiliza el GPS para corregir los errores de SINS; cuando no se dispone de GPS, se utiliza un método de selección del terreno basado en el método de toma de decisiones relacional gris ponderado por entropía para distinguir el terreno en zonas coincidentes y zonas no coincidentes; a continuación, para las zonas coincidentes, se utiliza TAN para corregir los errores de SINS, para las zonas no coincidentes, se utiliza EOAN para corregir los errores de SINS. Se analizan los principios de SINS, GPS, TAN y EOAN, se construyen los modelos matemáticos de SINS/GPS, SINS/TAN y SINS/EOAN y, por último, se utiliza el filtro de Kalman federado para fusionar la información de navegación. Los resultados de la simulación muestran que la trayectoria de SINS/GPS/TAN/EOAN se aproxima a la ideal tanto en el área coincidente como en el área no coincidente y cuyos errores de navegación se reducen de forma evidente, lo cual es importante para la realización de un posicionamiento a largo plazo y de alta precisión.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:pecados, gps, tan, eoan, errores, señal gps, áreas coincidentes, áreas no coincidentes, campo de terreno sin características, decisión relacional gris
• Keywords:sins, gps, tan, eoan, errors, gps signal, matchable areas, unmatchable areas, featureless terrain field, gray relational decision