Resumen

La deriva del sistema de navegación inercial (INS) provocará un gran error de navegación cuando se utilice un INS de bajo coste en vehículos microaéreos (MAV). Para superar este problema, en este artículo se propone un esquema de navegación integrado INS/flujo óptico/magnetómetro para entornos sin GPS. El esquema, que se basa en el filtro de Kalman ampliado, combina información INS y de flujo óptico para estimar la velocidad y la posición del MAV. La información del giroscopio, el acelerador y el magnetómetro se fusionan para estimar la actitud del MAV cuando éste se encuentra en estado estático o en movimiento uniforme; y sólo se utiliza el giroscopio para estimar la actitud del MAV cuando éste acelera o desacelera. Los datos de vuelo del MAV se utilizan para verificar el esquema de navegación integrado propuesto, y los resultados de la verificación muestran que el esquema propuesto puede reducir eficazmente los errores de los parámetros de navegación y mejorar la precisión de la navegación.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:mav, ins, actitud del mav, esquema de navegación, datos de vuelo del mav, sistema de navegación inercial, gran error de navegación, información de flujo óptico, giroscopio, esquema
• Keywords:mav, ins, mav attitude, navigation scheme, mav flight data, inertial navigation system, large navigation error, optical flow information, gyro, scheme