Resumen

La construcción de un robot con apariencia humana que pudiera estar involucrado en nuestra vida diaria es un sueño de muchos científicos. Lograr un sistema de visión sofisticado en un robot, que pueda mejorar la capacidad de interacción en tiempo real del robot con los humanos, es una de las claves principales para lograr un robot autónomo de este tipo. En este trabajo, estamos proponiendo un sistema de visión bioinspirado que ayuda a desarrollar una interacción humano-robot avanzada en un robot humanoide autónomo. Primero, mejoramos la precisión de la visión del robot en línea aplicando un novedoso algoritmo de detección de bordes dinámico, inspirado en las reglas que juegan las células horizontales en la retina de mamíferos. Segundo, para apoyar el primer algoritmo, mejoramos la capacidad de seguimiento del robot diseñando una distribución variante de fotorreceptores que corresponde a lo que existe en el sistema de visión humano. Los resultados experimentales verificaron la validez del modelo. El robot pudo tener una visión clara

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Robot similar al humano; Sistema de visión; Capacidad de interacción; Sistema de visión bioinspirado; Robot humanoide; Algoritmo dinámico de detección de bordes
• Keywords:Human-like robot; Vision system; Interaction ability; Bioinspired vision system; Humanoid robot; Dynamic edge detection algorithm