Resumen

La exploración robótica a distancia encierra un enorme potencial para adquirir conocimientos sobre entornos extremos, a los que es difícil acceder por medios humanos. En las dos últimas décadas, se han desarrollado varios dispositivos submarinos para detectar minas y objetos similares en las profundidades marinas. Sin embargo, los equipos recientes presentan algunos problemas, como la escasa precisión en la detección de objetos minerales, la falta de procesamiento en tiempo real y la baja resolución de los fotogramas de vídeo submarino. En consecuencia, el reconocimiento de objetos submarinos es una tarea difícil, ya que las propiedades físicas del medio, los fotogramas de vídeo capturados, se distorsionan gravemente. En este artículo, estamos considerando el uso de los métodos modernos de procesamiento de imágenes para determinar la ubicación del mineral y reconocer el mineral en realidad dentro de un poco complejo de computación. En primer lugar, analizamos los recientes modelos de imagen submarina y proponemos un nuevo modelo de imagen óptica submarina, que se aproxima mucho más al modelo de propagación de la luz en el entorno submarino. En nuestro sistema de imágenes, eliminamos el ruido eléctrico mediante la transformada wavelet compleja de doble árbol. A continuación, resolvemos la iluminación no uniforme de las luces artificiales mediante un filtro bilateral trilateral de guiado rápido y recuperamos el color de la imagen mediante ecualización automática del color. Por último, se propone un algoritmo de reconocimiento de minerales basado en la forma para la detección de objetos submarinos. Estos métodos están diseñados para su ejecución en tiempo real en plataformas de memoria limitada. Según nuestra experiencia, este pipeline es adecuado para la detección de objetos submarinos en la práctica. Se presentan los resultados iniciales y los experimentos demuestran la eficacia del sistema de visualización en tiempo real propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:métodos modernos de tratamiento de imágenes, modelo novedoso de imágenes ópticas submarinas, modelos recientes de imágenes submarinas, exploración robótica a distancia, ecualización automática del color, transformada wavelet compleja, modelo de propagación de la luz, poco complejo de cálculo, detección de objetos minerales, algoritmo de reconocimiento de minerales
• Keywords:modern image processing methods, novel underwater optical imaging model, recent underwater imaging models, remote robotic exploration, automatic color equalization, complex wavelet transform, light propagation model, little computation complex, mineral objects detection, mineral recognition algorithm