Resumen

La dirección asistida eléctrica (EPS) se utiliza ampliamente en la conducción automática de tractores debido a su buena estabilidad de funcionamiento. Sin embargo, hay una falta de investigación sobre la solución de problemas robustos y la capacidad de respuesta simultánea cuando el tractor se encuentra con la dirección de emergencia en campos difíciles. El controlador robusto tradicional tiene un pobre rendimiento de seguimiento y capacidad antidisturbance cuando se encuentra con la dirección de emergencia. Este trabajo propone añadir el operador de sensibilidad mixta correspondiente al índice de rendimiento correspondiente en el controlador. Mediante el ajuste de la amplitud del operador de sensibilidad mixta, el rendimiento de seguimiento y la velocidad de atenuación de perturbaciones se pueden ajustar para el sistema EPS del tractor. La simulación y los experimentos de hardware en bucle verifican la capacidad antiperturbación del controlador y el rendimiento de seguimiento del par. Los resultados muestran que el método de control tiene una gran robustez y estabilidad, lo que puede satisfacer los requisitos prácticos. Además, la característica de dirección asistida del controlador H∞ con método de diseño de sensibilidad híbrida es mejor que la de uno no optimizado, y su robustez es mejor, y bajo interferencia externa del pavimento, la capacidad de seguimiento es más fuerte para el par ideal de la mano y la dirección es más estable.

• Materias:Ingeniería electrónica Redes Inalámbricas Procesamiento de señales asistido por computador Informática Procesamiento de datos
• Subjects:Electronic engineering Wireless Networks Signal processing computer-assisted Computing Data processing
• Palabras claves:operador de sensibilidad mixta, capacidad antidisturbación, dirección de emergencia, método de diseño de sensibilidad híbrida, dirección asistida eléctrica, índice de rendimiento correspondiente, interferencia externa del pavimento, buena estabilidad de funcionamiento, par manual ideal, rendimiento de seguimiento deficiente
• Keywords:mixed sensitivity operator, antidisturbance ability, emergency steering, hybrid sensitivity design method, electric power steering, corresponding performance index, external pavement interference, good operation stability, ideal hand torque, poor tracking performance