Resumen

En los últimos años, el tratamiento térmico no invasivo mediante el uso de ultrasonidos focalizados de alta intensidad (HIFU) tiene un gran potencial en el tratamiento de tumores. El objetivo de esta investigación es desarrollar un sistema robótico de ablación HIFU guiado por imágenes de ultrasonidos para el tratamiento de tumores. El sistema integra las tecnologías de guía asistida por imágenes de ultrasonidos, control de posicionamiento robótico y planificación del tratamiento con HIFU. Con la ayuda de la tecnología de guiado por imágenes de ultrasonidos, se puede determinar el tamaño y la ubicación del tumor a partir de las imágenes de ultrasonidos, así como controlar el brazo robótico para posicionar el transductor HIFU para que se centre en el tumor objetivo. Tras el desarrollo del sistema, se realizaron varios experimentos para medir la precisión de posicionamiento de este sistema. Los resultados muestran que el error de posicionamiento medio es de 1,01 mm con una desviación estándar de 0,34, y la precisión de la ablación HIFU es de 1,32 mm con una desviación estándar de 0,58, lo que significa que este sistema se confirma con su posibilidad y precisión.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Robots Antropometría
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Robot Anthropometry
• Palabras claves:tratamiento de tumores, imagen de ultrasonidos, sistema, desviación estándar, error de posicionamiento medio, tecnología de ultrasonidos, planificación del tratamiento con hifu, sistema de ablación con hifu, hifu robótico guiado, tecnología de guía de imágenes
• Keywords:tumor treatment, ultrasound image, system, standard deviation, average positioning error, technology of ultrasound, hifu treatment planning, hifu ablation system, guided robotic hifu, image guidance technology