Resumen

Los robots pueden utilizar señales de eco para servicios de localización y mapeo simultáneos (SLAM) en entornos desconocidos donde su propia cámara no está disponible. En las soluciones actuales de SLAM acústico, el tiempo de llegada (TOA) en la respuesta al impulso de la habitación (RIR) debe asociarse con la pared reflejada correspondiente, lo que conduce a un problema de etiquetado de eco (ELP). La posición de la pared puede derivarse del TOA asociado con la pared, pero la mayoría de las soluciones actuales ignoran el efecto del error acumulativo en la medición del estado de movimiento de los robots en la estimación de la posición de la pared. Además, el mapa de la habitación estimado contiene solo la información de forma de la habitación y carece de información de posición como las posiciones de puertas y ventanas. Para abordar los problemas mencionados, este documento propone un sistema de computación de borde de SLAM acústico basado en optimización de gráficos que ofrece servicios de mapeo a nivel de centímetros

• Materias:Cifrado de búsqueda Seguridad informática Reconstrucción virtual Detección de intrusos Sistema de programación
• Subjects:Search encryption Computer security Virtual reconstruction Intrusion detection Programming system
• Palabras claves:Robots; Slam acústico; Respuesta al impulso de la sala; Reflectores; Optimización gráfica; Cartografía a nivel centimétrico
• Keywords:Robots; Acoustic slam; Room impulse response; Reflectors; Graph optimization; Centimeter-level mapping