Resumen

En este trabajo se propone un sistema operacional virtual sumergido y flotante (VSFOS) basado en plataformas robóticas paralelas y seriales. El objetivo principal detrás de su desarrollo radica en llevar a cabo experimentos simulados de manipulación submarina de una manera más fácil y segura. Este VSFOS está compuesto por una plataforma paralela de seis grados de libertad (6-DOF), un manipulador serial ABB, un sensor inercial y una computadora industrial en tiempo real. La plataforma 6-DOF se utiliza para simular el movimiento de un vehículo submarino, cuya actitud es medida por el sensor inercial. El manipulador ABB, controlado por la computadora industrial en tiempo real, funciona como una herramienta operativa para realizar tareas de manipulación submarina. En la arquitectura del sistema de control, se desarrolla software para recibir los datos recopilados por el sensor inercial, comunicarse y enviar instrucciones. Además, el estado en tiempo real del manipulador se muestra en este software. Para validar el sistema propuesto, se han realizado dos experimentos para

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Propuesto; Manipulación submarina; VSFOS; Plataforma de 6 grados de libertad; Manipulador ABB; Arquitectura del sistema de control
• Keywords:Proposed; Underwater manipulation; VSFOS; 6-DOF platform; ABB manipulator; Control system architecture