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Artículo

2D Lidar-Based SLAM and Path Planning for Indoor Rescue Using Mobile RobotsSLAM 2D basado en Lidar y planificación de trayectorias para rescate en interiores mediante robots móviles

Resumen

Como sistema básico del robot de rescate, el sistema SLAM determina en gran medida si el robot de rescate puede completar la misión de rescate. Aunque el actual algoritmo SLAM basado en Lidar 2D, incluida su aplicación en entornos de rescate en interiores, ha logrado mucho éxito, rara vez se ha estudiado la evaluación de los algoritmos SLAM combinados con la planificación de trayectorias para el rescate en interiores. Este artículo estudia el mapeo y la planificación de trayectorias para robots móviles en un entorno de rescate en interiores. Combinado con el algoritmo de planificación de trayectorias, este artículo analiza la aplicabilidad de tres algoritmos SLAM (algoritmo GMapping, algoritmo Hector-SLAM y algoritmo Cartographer) en entornos de rescate en interiores. Se estudia la planificación de trayectorias en tiempo real para comprobar los resultados del mapeo. Para equilibrar la optimización de la trayectoria y la evitación de obstáculos, se utiliza el algoritmo A∗ para la planificación de la trayectoria global y el algoritmo DWA para la planificación de la trayectoria local. Los resultados experimentales validan los algoritmos SLAM y de planificación de trayectorias en entornos de rescate simulados, emulados y de competición, respectivamente. Por último, los resultados de este artículo pueden facilitar a los investigadores la selección rápida y clara de los algoritmos adecuados para construir sistemas SLAM según sus propias exigencias.

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