Presentamos un método SLAM con controlador de bucle cerrado para la navegación del robot humanoide NAO de Aldebaran. El método se basa en la integración de un sistema láser y de visión. La cámara se utiliza para reconocer los puntos de referencia, mientras que el láser proporciona la información para la localización y mapeo simultáneos (SLAM). Se implementa el método de agrupamiento K-means para extraer datos de diferentes objetos. Además, el robot evita los obstáculos mediante la función de evasión. El controlador de bucle cerrado reduce el error entre la posición real y la posición estimada. Finalmente, la simulación y los experimentos muestran que el método propuesto es eficiente y confiable para la navegación en entornos interiores.
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