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Indoor SLAM Using Laser and Camera with Closed-Loop Controller for NAO Humanoid RobotSLAM en interiores utilizando láser y cámara con controlador de bucle cerrado para el robot humanoide NAO.

Resumen

Presentamos un método SLAM con controlador de bucle cerrado para la navegación del robot humanoide NAO de Aldebaran. El método se basa en la integración de un sistema láser y de visión. La cámara se utiliza para reconocer los puntos de referencia, mientras que el láser proporciona la información para la localización y mapeo simultáneos (SLAM). Se implementa el método de agrupamiento K-means para extraer datos de diferentes objetos. Además, el robot evita los obstáculos mediante la función de evasión. El controlador de bucle cerrado reduce el error entre la posición real y la posición estimada. Finalmente, la simulación y los experimentos muestran que el método propuesto es eficiente y confiable para la navegación en entornos interiores.

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  • Formato:pdf
  • Idioma:Inglés
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