Resumen

La utilización y generación de mapas de interiores son elementos críticos para un seguimiento preciso en interiores. La Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM) es una de las principales técnicas para dicha generación de mapas. En SLAM, un agente genera un mapa de un entorno desconocido mientras estima su ubicación en él. Las cámaras omnipresentes permiten el SLAM visual monocular, en el que una cámara es el único dispositivo sensor para el proceso SLAM. En las aplicaciones modernas, varios agentes móviles pueden participar en la generación de estos mapas, lo que requiere un marco computacional distribuido. Cada agente puede generar su propio mapa local, que luego puede combinarse en un mapa que cubra un área mayor. De este modo, pueden cubrir un entorno determinado más rápidamente que un solo agente. Además, pueden interactuar entre sí en el mismo entorno, lo que hace que este marco sea más práctico, especialmente para aplicaciones colaborativas como la realidad aumentada. Uno de los principales retos del SLAM distribuido es la identificación de mapas solapados, especialmente cuando se desconocen las posiciones iniciales relativas de los agentes. En este trabajo, proponemos un sistema con múltiples agentes monoculares, con posiciones iniciales relativas desconocidas, que genera un mapa global semidenso del entorno.

• Materias:Biotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Diagnóstico de fallas Tecnología de sensores Diagnóstico de fallos
• Subjects:Biotechnology Sensor networks Sensor system Fault diagnosis Sensor technology
• Palabras claves:slam, seguimiento preciso en interiores, slam visual monocular, múltiples agentes móviles, múltiples agentes monoculares, mapa local propio, tal generación de mapas, agente, entorno, generación
• Keywords:slam, accurate indoor tracking, monocular visual slam, multiple mobile agents, multiple monocular agents, own local map, such map generation, agent, environment, generation