Resumen

Este artículo describe de forma detallada un método para implementar un sistema de localización y mapeo simultáneos (SLAM) basado en visión monocular para aplicaciones de odometría visual, detección basada en la apariencia y emulación de medidas de alcance. Las técnicas SLAM son necesarias para operar robots móviles en entornos a priori desconocidos utilizando únicamente los sensores de a bordo para construir simultáneamente un mapa de su entorno; este mapa será necesario para que el robot rastree su posición. En este contexto, el caso de la cámara monocular de 6-DOF (grados de libertad) (SLAM monocular) representa posiblemente la variante más difícil de SLAM. En el SLAM monocular, una única cámara, que se mueve libremente por el entorno, representa la única entrada sensorial del sistema. El método propuesto en este trabajo se basa en una técnica denominada inicialización retardada de características de profundidad inversa, cuyo objetivo es inicializar nuevas características visuales en el sistema. En este trabajo se presenta una formulación detallada, discusiones ampliadas y experimentos con datos reales para validar y mostrar el rendimiento de la propuesta.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:sistema, slam monocular, inicialización de características de profundidad, caso de cámara monocular, nuevas características visuales, única entrada sensorial, slam, mapa, método, artículo
• Keywords:system, monocular slam, depth feature initialization, monocular camera case, new visual features, sole sensory input, slam, map, method, paper