Resumen

El problema de la cinemática directa de mecanismos paralelos, es decir, determinar la posición de la plataforma del manipulador a partir de las longitudes de los actuadores lineales, en general, no es único y no tiene solución. Por esta razón, en lugar de medir las longitudes de los actuadores lineales, proponemos medir sus orientaciones y, en la mayoría de los casos, también la orientación de la plataforma del manipulador. Esto permite el diseño de un sistema de sensores de bajo costo para mecanismos paralelos que renuncia por completo a las mediciones de longitud y proporciona una solución única de su cinemática directa.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Cinemática; Mecanismos paralelos; Plataforma manipuladora; Actuadores lineales; Orientaciones; Sistema de sensores
• Keywords:Kinematics; Parallel mechanisms; Manipulator platform; Linear actuators; Orientations; Sensor system