Resumen

El péndulo Furuta, o péndulo invertido rotacional, es un sistema que se encuentra en muchos laboratorios de control. Proporciona una plataforma compacta pero impresionante para demostraciones de control y atrae la atención de la comunidad de control como plataforma para el desarrollo de leyes de control no lineales. A pesar de la popularidad de la plataforma, hay muy pocos trabajos que empleen la dinámica correcta y sólo uno que derive la dinámica completa del sistema. En este artículo, se obtiene la dinámica completa del péndulo Furuta utilizando dos métodos: una formulación lagrangiana y una formulación Newton-Euler iterativa. Se hacen aproximaciones a la dinámica completa que convergen a las expresiones más comúnmente presentadas. A continuación, la dinámica del sistema se linealiza mediante un jacobiano. Para ilustrar la influencia que tienen en la dinámica del sistema los términos de inercia comúnmente despreciados, se ofrece un breve ejemplo.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:péndulo furuta, dinámica completa, dinámica del sistema, dinámica completa del sistema, muchos laboratorios de control, leyes de control no lineales, péndulo invertido rotacional, plataforma, formulación euler, formulación lagrangiana
• Keywords:furuta pendulum, full dynamics, system dynamics, full system dynamics, many control labs, nonlinear control laws, rotational inverted pendulum, platform, euler formulation, lagrangian formulation