Resumen

Este trabajo investiga las distribuciones de la tensión mínima del cable en el espacio de trabajo para robots paralelos basados en cables con el fin de obtener más información sobre la estabilidad. En primer lugar, se deriva el modelo cinemático de un robot paralelo basado en cables basado en la matriz de fuerzas. Luego, se presenta un algoritmo de optimización basado en polinomios no iterativo con la función objetivo óptima adecuada basada en la teoría de optimización convexa, en el cual se determina la tensión mínima del cable en cualquier pose. Además, se proponen tres índices de rendimiento para mostrar las distribuciones de las tensiones mínimas del cable en una región especificada del espacio de trabajo. Una cosa importante es que los tres índices de rendimiento pueden utilizarse para evaluar la estabilidad de los robots paralelos basados en cables. Además, se introduce un nuevo espacio de trabajo, el Espacio de Trabajo de Tensión Mínima Especificada (ETMME), dentro del cual todas las tensiones mínimas superan un valor especificado, cumpliendo así con el requis

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Investiga; Distribuciones de tensión del cable; Estabilidad; Modelo cinemático; Algoritmo de optimización; índices de rendimiento; Robots paralelos basados en cables
• Keywords:Investigates; Cable tension distributions; Stability; Kinematic model; Optimization algorithm; Performance indices; Cable-based parallel robots