Resumen

En el contexto de controlar un brazo robótico con múltiples articulaciones, el método de estimar los ángulos de las articulaciones a partir de las coordenadas dadas del efector final se llama cinemática inversa, que es un tipo de problemas inversos. La inversión de red ha sido propuesta como un método para resolver problemas inversos mediante el uso de una red neuronal de múltiples capas. En este documento, se introduce la inversión de red como un método para resolver el problema de cinemática inversa de un brazo robótico con múltiples articulaciones, donde los ángulos de las articulaciones se estiman a partir de las coordenadas dadas del efector final. En general, los problemas inversos se ven afectados por la mal-posedez, lo que implica que la existencia, unicidad y estabilidad de sus soluciones no están garantizadas. En este documento, mostramos la efectividad de aplicar la inversión de red con regularización, mediante la cual la mal-posedez puede ser reducida, a la cinemática inversa mal-poseda de un brazo robótico real con múltiples articulaciones.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Brazo robótico; Articulaciones múltiples; Cinemática inversa; Inversión de la red; Coordenadas del efector final; Mal planteamiento
• Keywords:Robot arm; Multiple joints; Inverse kinematics; Network inversion; End-effector coordinates; Ill-posedness