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El artículo se centra en el diseño y control no lineal de la articulación muñeca/hombro humano basada en el mecanismo paralelo accionado por cables que puede realizar movimientos de balanceo y cabeceo. Dado la existencia de partes flexibles en el mecanismo, es necesario resolver el control de vibraciones de la articulación flexible muñeca/hombro. En este artículo, se desarrolla una plataforma de robot paralelo accionado por cables para el estudio experimental de la articulación muñeca/hombro humano. Y el modelo dinámico del mecanismo se formula utilizando la teoría de acoplamiento del gran movimiento global de los cuerpos flexibles y la pequeña deformación flexible. Basándose en la dinámica derivada, se estudia el control antivibración del robot de articulación con un método de control no lineal. Finalmente, se realizaron simulaciones y experimentos para validar la viabilidad del prototipo de robot paralelo desarrollado y el esquema de control propuesto.
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