Resumen

En este estudio, con respecto a ciertos sistemas robóticos de segundo orden con zonas muertas, se implementa un controlador de estructura variable adaptativa difuso (VSC). Se utilizan algunos sistemas difusos adaptativos adecuados para estimar funciones inciertas. Basándose en los teoremas de estabilidad de Lyapunov, se diseñan leyes adaptativas de parámetros, y se demuestra que todas las señales involucradas permanecerán acotadas y que la estabilidad del sistema controlado también está garantizada. Nuestro controlador es efectivo para el sistema con o sin no linealidad de sector. Finalmente, se presenta un ejemplo de simulación para ilustrar la corrección de la derivación teórica.

• Materias:Internet de las cosas Algoritmo iterativo Algoritmo de evaluación Viga viscoelástica Lenguaje de programación
• Subjects:Internet of things Iterative algorithm Evaluation algorithm Viscoelastic beam Programming language
• Palabras claves:Estudio; Sistemas robóticos; Controlador de estructura variable adaptativa difusa; Teoremas de estabilidad de Lyapunov; Leyes adaptativas de parámetros; Ejemplo de simulación
• Keywords:Study; Robotic systems; Fuzzy adaptive variable structure controller; Lyapunov stability theorems; Parameter adaptive laws; Simulation example