Resumen

Este documento aborda la modelización dinámica y el control modal eficiente de un manipulador paralelo plano (PPM) con tres eslabones flexibles accionados por motores ultrasónicos lineales (LUSM). Para lograr el control activo de vibraciones, se montan múltiples transductores de titanato de circonato de plomo (PZT) en los eslabones flexibles como sensores y actuadores de vibración. Basado en las ecuaciones de Lagrange, se deriva el modelo dinámico de los eslabones flexibles con la incorporación de la dinámica de los actuadores PZT. Utilizando el método de modos asumidos (AMM), el movimiento elástico de los eslabones flexibles se discretiza bajo las suposiciones de condiciones de contorno fijas-libres, y las formas de modo asumidas se validan a través de pruebas modales experimentales. Se emplea el control modal eficiente (EMC), en el cual las fuerzas de retroalimentación en diferentes modos se determinan según la amplitud de vibración o energía

• Materias:Interacción dinámica Efectos de amortiguamiento Velocidades críticas Control de vibraciones Amortiguador
• Subjects:Dynamic interaction Damping effects Critical velocities Vibration control Damper
• Palabras claves:Modelado dinámico; Control modal eficiente; Manipulador paralelo planar; Uniones flexibles; Motores ultrasónicos lineales; Control de vibraciones
• Keywords:Dynamic modeling; Efficient modal control; Planar parallel manipulator; Flexible linkages; Linear ultrasonic motors; Vibration control