Resumen

La vibración es un fenómeno presente en todos los sistemas industriales como las máquinas CNC y los robots industriales. Además, los sensores utilizados para estimar la posición angular de una articulación en un robot industrial se ven gravemente afectados por las vibraciones y conducen a estimaciones incorrectas. Este artículo propone una metodología para mejorar la estimación de parámetros cinemáticos en robots industriales a través de una supresión adecuada de los componentes de vibración presentes en las señales adquiridas de dos sensores principales: acelerómetro y giroscopio. Un filtro de Kalman es responsable de filtrar las vibraciones espurias. Además, se utiliza una técnica de fusión de sensores para combinar la información de ambos sensores y mejorar los resultados obtenidos utilizando cada sensor por separado. La metodología se implementa en un procesador de señales de hardware propietario y se prueba en un robot industrial ABB IRB 140, primero analizando el perfil de movimiento de una sola articulación y luego estimando el seguimiento de trayectoria de dos tareas de soldadura: una

• Materias:Degradación acelerada Fatiga estructural Proceso de compresión Metodología de detección Movimiento caótico
• Subjects:Accelerated degradation Structural fatigue Compression process Detection methodology Chaotic motion
• Palabras claves:Vibración; Sensores; Robots industriales; Parámetros cinemáticos; Filtro Kalman; Fusión de sensores
• Keywords:Vibration; Sensors; Industrial robots; Kinematic parameters; Kalman filter; Sensor fusion